海洋科学论文格式

海洋科学论文格式

　　中国海洋大学本科毕业论文（设计）撰写规范
　　一、论文（设计）封面
　　230克淡兰色羊皮卡纸作封面，具体内容见附件一。
　　二、论文扉页格式

　　题目
　　（小二号，黑体）

　　完成日期：
　　指导教师签字：
　　答辩小组成员签字：

　　三、毕业论文（设计）任务书（指导教师填写）
　　见附件二。
　　四、开题报告
　　见附件三。
　　五、摘要格式
　　1、中文摘要
　　题目
　　摘# #要
　　（三号，黑体，居中）
　　1）摘要正文（小四，宋体），在300字左右
　　2）关键词： XXXX；XXXX；XXXX （3-5个主题词）（小四，黑体）
　　2、英文摘要
　　Thesis Title
　　Abstract
　　（三号，黑体，居中）
　　英文摘要必须用第三人称，最好采用现在时态编写。大约为200-300个单词。
　　英文关键词与中文关键词一一对应。
　　六、目录格式
　　目###录
　　（三号，黑体，居中）
　　1 xxxxx(四号，宋体)
　　1.1 xxxxx(小四，宋体)……………………………………… 1
　　1.1.1 xxxxx（小四，宋体）…………………………………2
　　七、论文正文：
　　页眉： 论文题目（居中）
　　1 XXX （三号，黑体）
　　1.1 xxxxx（四号，黑体）
　　1.1.1
　　正文：XXXXX（小四，宋体）
　　除外语专业外，其他专业毕业论文（设计）一般应采用规范汉字书写。字数要求如下：1.理科专业毕业论文字数一般不少于0.8万字；
　　2.工科专业毕业设计出了绘制必需数量的工程图纸外，还需编制一份不少于6000字设计说明书；
　　3.文科专业毕业论文字数一般不少于0.7万字；
　　4.外语专业毕业论文字数一般不少于0.6万字；
　　5.艺术类专业毕业论文字数一般不少于0.6万字。
　　八、参考文献格式如下：
　　1.各专业毕业论文（设计）的参考文献数量应遵守下述之一般规定：
　　（1）理科专业毕业论文的参考文献不少于15篇（部），其中外文文献不少于5篇（部）；
　　（2）工科专业毕业设计的参考文献不少于10篇（部），其中外文文献不少于2篇（部）；
　　（3）文科专业毕业论文的参考文献不少于15篇（部），其中应有适量的外文文献；
　　（4）艺术类专业毕业论文应有一定数量的参考文献；
　　（5）外语专业毕业论文的参考文献不少于10篇（部），并以外文文献为主。
　　2.参考文献的书写规范如下：
　　参考文献
　　（小四号，黑体，居中）
　　示例如下：(字体为五号，宋体)
　　期刊———〔序号〕作者1，作者2…,作者n.题（篇）名.刊名（版本），出版年，卷次（期次）：起止页次
　　图书————〔序号〕作者1，作者2…,作者n..书名.版本.出版地：出版者，出版年.页次
　　会议论文集————〔序号〕作者1，作者2…,作者n..论文集名. 出版地：出版者，出版年.起止页次
　　九、致谢：
　　简述自己对本论文（设计）工作的体会，并对在课题研究和设计说明书（论文）撰写过程中曾直接给予帮助的人员（例如指导教师、答疑教师及其他人员）表示自己的谢意，；
　　十、评阅、评审意见（指导教师评阅意见、评阅人评阅意见和答辩小组评审意见）
　　见附件四~附件八
　　十一、纸型、页码：
　　纸 型：A4，双面打印
　　页 码：居中，小五号字

　　附件：
　　一、 中国海洋大学本科生毕业论文（设计）封面样本
　　二、 中国海洋大学本科生毕业论文（设计）任务书
　　三、 中国海洋大学本科生毕业论文（设计）开题报告
　　四、 中国海洋大学本科毕业论文（设计）指导教师评阅标准及评阅意见表（人文社会科学类）
　　五、 中国海洋大学本科毕业论文（设计）指导教师评阅标准及评阅意见表（理、工、农、药类）
　　六、 中国海洋大学本科毕业论文（设计）答辩记录及成绩评定表
　　七、 中国海洋大学本科毕业论文（设计）成绩登记表
　　八、 中国海洋大学本科毕业论文(设计)安排情况统计表
　　九、 中国海洋大学本科毕业论文（设计）周次进度计划及实际进展情况表
　　十、 中国海洋大学本科毕业论文（设计）指导教师指导工作记录

论文格式范文

论文的标准格式模板要包含题目、论文摘要及关键词、目录、引言或序言、正文、结论、参考文献和注释、附录这八个部分的内容。题目应概括整个论文最重要的内容，一般不宜超过20字。论文摘要应当阐述学位论文的主要观点，说明本论文的研究目的、方法、成果及结论，尽可能保留论文的基本信息，关键词需要反映论文主旨。

目录是论文的提纲和每一部分的标题，要将相应的页码标注清楚。引言或序言应该包括论文研究领域的国内外现状，论文要解决的问题及研究工作在经济建设、科技进步和社会发展等方面的理论意义和实用价值。正文是论文的主体，需要内容详实，论证有据。结论要求明确完整，要阐述自己的创造性成果、新见解。

参考文献是期刊时，书写格式为：[编号]、作者、文章题目、期刊名（外文可缩写）、年份、卷号、期数、页码；参考文献是图书时，书写格式为：[编号]、作者、书名、出版单位、年份、版次、页码。注释要按论文中所引用文献或注释编号的顺序列在论文正文之后，参考文献之前，图表或数据必须注明来源和出处。

参考文献

参考文献的规范及其作用，为了反映文章的科学依据、作者尊重他人研究成果的严肃态度以及向读者提供有关信息的出处，正文之后一般应列出参考文献表。引文应以原始文献和第一手资料为原则，

所有引用别人的观点或文字，无论曾否发表，无论是纸质或电子版，都必须注明出处或加以注释，凡转引文献资料，应如实说明。对已有学术成果的介绍、评论、引用和注释，应力求客观、公允、准确，伪注、伪造、篡改文献和数据等，均属学术不端行为。

致谢，一项科研成果或技术创新，往往不是独自一人可以完成的，还需要各方面的人力，财力，物力的支持和帮助。因此，在许多论文的末尾都列有"致谢"。主要对论文完成期间得到的帮助表示感谢，这是学术界谦逊和有礼貌的一种表现。

论文格式应该是怎么样

1、论文格式的论文题目：（下附署名）要求准确、简练、醒目、新颖。 2、论文格式的目录 目录是论文中主要段落的简表。（短篇论文不必列目录） 3、论文格式的内容提要： 是文章主要内容的摘录，要求短、精、完整。字数少可几十字，多不超过三百字为宜。 4、论文格式的关键词或主题词 关键词是从论文的题名、提要和正文中选取出来的，是对表述论文的中心内容有实质意义的词汇。关键词是用作计算机系统标引论文内容特征的词语，便于信息系统汇集，以供读者检索。每篇论文一般选取3-8个词汇作为关键词，另起一行，排在“提要”的左下方。 主题词是经过规范化的词，在确定主题词时，要对论文进行主题分析，依照标引和组配规则转换成主题词表中的规范词语。（参见《汉语主题词表》和《世界汉语主题词表》）。 5、论文格式的论文正文： （1）引言：引言又称前言、序言和导言，用在论文的开头。引言一般要概括地写出作者意图，说明选题的目的和意义, 并指出论文写作的范围。引言要短小精悍、紧扣主题。 〈2）论文正文：正文是论文的主体，正文应包括论点、论据、论证过程和结论。主体部分包括以下内容： a.提出问题-论点； b.分析问题-论据和论证； c.解决问题-论证方法与步骤； d.结论。 6、论文格式的参考文献 一篇论文的参考文献是将论文在研究和写作中可参考或引证的主要文献资料，列于论文的末尾。参考文献应另起一页，标注方式按《GB7714-87文后参考文献著录规则》进行。 中文：标题--作者--出版物信息（版地、版者、版期） 英文：作者--标题--出版物信息 所列参考文献的要求是： （1）所列参考文献应是正式出版物，以便读者考证。 （2）所列举的参考文献要标明序号、著作或文章的标题、作者、出版物信息。 搜索一下 品学论文网 上面什么专业的都有 经济学 经济学 国际经济与贸易 财政学 金融学 国民经济管理 保险 金融工程 税务 信用管理 投资学 环境经济/环境资源与发展经济学 管理学 酒店管理 管理科学与工程 信息管理与信息系统 工业工程 工程管理 工程造价 产品质量工程 项目管理 工商管理 市场营销 会计学财务管理 人力资源管理 旅游管理 审计学 电子商务 物流管理 国际商务 物业管理/房地产 连锁经营管理 资产评估 行政管理公共管理/公共事业管理 劳动与社会保障 土地资源管理 城市管理 文化产业管理 会展经济与管理 航运管理 劳动关系公共安全管理/应急管理 体育产业管理 农林经济管理 农村区域发展 图书馆学 档案学 信息资源管理 理学 数学与应用数学/金融数学 信息与计算科学 物理学 应用物理学 声学 化学 应用化学 化学生物学 生物信息学/生物信息技术生物科学与生物技术(动物植物生物技术) 动植物检疫 天文学 地质学 地球化学 地理科学 资源环境与城乡规划管理 地理信息系统地球信息科学与技术 地球物理学 大气科学 应用气象学 海洋科学与技术(渔业) 海洋管理 军事海洋学 海洋生物资源与环境 理论与应用力学电子信息科学与技术 微电子学 光信息科学与技术 信息安全(信息科学技术) 光电子技术科学 材料物理 材料化学 环境科学 生态学资源环境科学 心理学 应用心理学 统计学 系统科学与工程 教育学 教育学 学前教育 特殊教育 教育技术学 小学教育 人文教育 科学教育 华文教育 体育教育 运动训练 社会体育 运动人体科学民族传统体育 运动康复与健康 农艺教育 园艺教育 林木生产教育 特用作物教育/特用动物教育 水产养殖教育 应用生物教育 农业机械教育农业建筑与环境控制教育 农产品储运与加工教育 农业经营管理教育 机械制造工艺教育 机械维修及检测技术教育 机电技术教育(电气) 汽车维修工程教育 应用电子技术教育 印刷工艺教育 食品工艺教育 纺织工艺教育 化工工艺教育 建筑工程教育 服装设计与工艺教育装潢设计与工艺教育 食品营养与检验教育 财务会计教育 文秘教育 职业技术教育管理 医学 基础医学 预防医学 卫生检验 妇幼保健医学 营养学 临床医学 麻醉学 医学影像学 医学检验 眼视光学 精神医学 听力学 医学实验学医学美容技术 口腔医学 中医学 针灸推拿学 蒙医学 藏医学/藏药学 中西医临床医学 法医学 护理学 药学 中药学 药物制剂中草药栽培与鉴定 中药资源与开发 法学 法律/法学 科学社会主义与国际共产主义运动 中国革命史与中国共产党党史 社会学/社会工作 家政学 人类学 政治学与行政学国际政治(国际事务与国际关系) 外交学 思想政治教育 国际文化交流 国际政治经济学 治安学 侦查学 边防管理/边防指挥 火灾勘查禁毒学 警犬技术 经济犯罪侦查 消防指挥 警卫学 公安情报学 犯罪学 公安管理学 国际经济法 历史学 历史学 世界历史 考古学 博物馆学 民族学 文物保护技术

全国青少年科技创新大赛科技论文格式

　　科学论文是为了培养我们具有综合运用所学知识解决实际问题的能力，而论文格式使行文简练、版面美观。下面是我为大家精心推荐的全国青少年科技创新大赛科技论文格式，希望能够对您有所帮助。
　　全国青少年科技创新大赛科技论文格式
　　1 题目是科技论文的中心和总纲。

　　要求准确恰当、简明扼要、醒目规范、便于检索。一篇论文题目不要超出20个字。用小2号黑体加粗，居中。

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　2 署名

　　署名表示论文作者声明对论文拥有著作权、愿意文责自负，同时便于读者与作者联系。署名包括工作单位及联系方式。工作单位应写全称并包括所在城市名称及邮政编码，有时为进行文献分析，要求作者提供性别、出生年月、职务职称、电话号码、e-mail等信息。

　　用小4号宋体

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　3 摘要

　　摘要是对论文的内容不加注释和评论的简短陈述，是文章内容的高度概括。主要内容包括：

　　1)该项研究工作的内容、目的及其重要性。

　　2)所使用的实验方法。

　　3)总结研究成果，突出作者的新见解。

　　4)研究结论及其意义。

　　中文摘要200字左右，中文名称的“内容摘要”用小2号黑体加粗，居中，其内容另起一行用小4号宋体(1.5倍行距)，每段起首空两格，回行顶格。

　　英文“内容提要”项目名称规定为“Abstract”， 用小2号Times New Roman字体加粗，居中，其内容另起一行用小4号Times New Roman 字体，标点符号用英文形式。

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　4 关键词

　　关键词是为了满足文献标引或检索工作的需要而从论文中萃取出的、表示全文主题内容信息条目的单词、词组或术语，一般列出3～8个。

　　有英文摘要的论文，应在英文摘要的下方著录与中文关键词相对应的英文关键词(key words )。

　　中文名称的 “关键词” 另起一行用小4号黑体加粗，内容用小4号黑体，一般不超过8个词，词间空一格。

　　英文“关键词” 另起一行， 项目名称规定为“Key words”，用小4号Times New Roman 字体加粗，顶格，其内容接“Key words”后空一格，用小4号Times New Roman字体加粗，词间用分号“;”隔开。

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　5 引言

　　引言又称前言、导言、序言、绪论，它是一篇科技论文的开场白，由它引出文章，所以写在正文之前。引言也叫绪言、绪论。

　　引言的写作要求

　　(l)引言应言简意赅，内容不得繁琐，文字不可冗长，应能对读者产生吸引力。学术论文的引言根据论文篇幅的大小和内容的多少而定，一般为200～600字，短则可不足100字，长则可达1000字左右。

　　(2)比较短的论文可不单列“引言”一节，在论文正文前只写一小段文字即可起到引言的效用。

　　(3)引言不可与摘要雷同，不要写成摘要的注释。一般教科书中有的知识，在引言中不必赘述。

　　(4)学位论文为了需要反映出作者确已掌握了坚实的理论基础和系统的专门知识，具有开阔的科研视野，对研究方案作了充分论证，因此，有关于历史回顾和前人工作的综合评述，以及理论分析等，则可将引言单独写成一章，用足够的文字详细加以叙述。

　　(5)引言的目的应是向读者提供足够的背景知识，不要给读者悬念。作者在引言里不必对自己的研究工作或自己的能力过于表示谦意，但也不能自吹自擂，抬高自己，贬低别人。

　　引言的格式要求

　　项目名称用小2号黑体加粗，居中;内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　6正文

　　正文是科技论文的主体，是用论据经过论证证明论点而表述科研成果的核心部分。正义占论文的主要篇幅，可以包括以下部分或内容：调查对象、基本原理、实验和观测方法、仪器设备、材料原料。实验和观测结果、计算方法和编程原理、数据资料、经过加工整理的图表、形成的论点和导出的结论等。

　　正文可分作几个段落来写，每个段落需列什么样的标题，没有固定的格式，但大体上可以有以下几个部分(以试验研究报告类论文为例)。

　　1)理论分析。

　　2)实验材料和方

　　3)实验结果及其分析

　　4)结果的讨论

　　具体要求有如下几点：

　　1)论点明确，论据充分，论证合理;

　　2)事实准确，数据准确，计算准确，语言准确;

　　3)内容丰富，文字简练，避免重复、繁琐;

　　4)条理清楚，逻辑性强，表达形式与内容相适应;

　　5)不泄密，对需保密的资料应作技术处理。

　　具体格式要求：

　　1)文字统一用5号宋体，每段起首空两格，回行顶格，多倍行距，设置值为1.25;

　　2)正文文中标题：

　　一级标题:标题序号为“一、”，用小4号宋体加粗，独占行，末尾不加标点;

　　二级标题:标题序号为“(一)”，用5号宋体加粗，独占行，末尾不加标点;

　　三级标题:标题序号为“1、”，用5号宋体加粗，若独占行，则末尾不加标点，若不独占行，标题后面须加句号;

　　四级标题:标题序号为“(1)”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同;

　　五级标题:标题序号为“①”，用5号宋体，其余要求与三级标题相同。

　　注意：每级标题的下一级标题应各自连续编号。

　　科学论文格式要求和科技论文写作技巧

　　7 结论

　　科技论文一般在正文后面要有结论。结论是实验、观测结果和理论分析的逻辑发展，是将实验、观测得到的数据、结果，经过判断、推理、归纳等逻辑分析过程而得到的对事物的本质和规律的认识，是整篇论文的总论点。结论的内容主要包括：研究结果说明了什么问题，得出了什么规律，解决了什么实际问题或理论问题;对前人的研究成果作了哪些补充、修改和证实，有什么创新;本文研究的领域内还有哪些尚待解决的问题，以及解决这些问题的基本思路和关键。　　 对结论部分写作的要求是：

　　1)应做到准确、完整、明确、精练。结论要有事实、有根据，用语斩钉截铁，数据准确可靠，不能含糊其辞、模棱两可。

　　2)在判断、推理时不能离开实验、观测结果，不作无根据或不合逻辑的推理和结论。

　　3)结论不是实验、观测结果的再现，也不是文中各段的小结的简单重复。

　　4)对成果的评价应公允，恰如其分，不可自鸣得意。证据不足时不要轻率否定或批评别人的结论，更不能借故贬低别人。

　　5)写作结论应十分慎重，如果研究虽然有创新但不足以得出结论的话，宁肯不写也不妄下结论，可以根据实验、观测结果进行一些讨论。

　　要求：

　　项目名称用小2号黑体加粗，居中;内容另起一行用小4号宋体。每段起首空两格，回行顶格。

　　8 参考文献

　　在科技论文中，凡是引用前人(包括作者自己过去)已发表的文献中的观点、数据和材料等，都要对它们在文中出现的地方予以标明，并在文未(致谢段之后)列出参考文献表。这项工作叫做参考文献著录。

　　参考文献著录的原则

　　1) 只著录最必要、最新的文献。

　　2) 一般只著录公开发表的文献。

　　3) 采用标准化的著录格式。

　　参考文献格式要求：

　　参考文献(即引文出处)的类型以单字母方式标识：M——专著，C——论文集，N——报纸文章，J——期刊文章，D——学位论文，R——报告，S——标准，P——专利;对于不属于上述的文献类型，采用字母“Z”标识。

　　参考文献一律置于文末。其格式为：

　　(一)专著

　　示例 [1] 张志建.严复思想研究[M]. 桂林：广西师范大学出版社，1989.(49).

　　[2] [英]蔼理士.性心理学[M]. 潘光旦译注.北京：商务印书馆，1997.

　　(二)论文集

　　示例 [1] 伍蠡甫.西方文论选[C]. 上海：上海译文出版社，1979.

　　[2] [俄]别林斯基.论俄国中篇小说和果戈里君的中篇小说[A]. 伍蠡甫.西方文论选：下册[C]. 上海：上海译文出版社，1979.

　　凡引专著的页码，加圆括号置于文中序号之后。

　　(三)报纸文章

　　示例 [1] 李大伦.经济全球化的重要性[N]. 光明日报，1998-12-27，(3)

　　(四)期刊文章

　　示例 [1] 郭英德.元明文学史观散论[J]. 北京师范大学学报(社会科学版)，1995(3).

　　(五)学位论文

　　示例 [1] 刘伟.汉字不同视觉识别方式的理论和实证研究[D]. 北京：北京师范大学心理系，1998.

　　(六)报告

　　示例 [1] 白秀水，刘敢，任保平. 西安金融、人才、技术三大要素市场培育与发展研究[R]. 西安：陕西师范大学西北经济发展研究中心，1998.
　　全国青少年科技创新大赛科技论文
　　水下机器人概述和发展应用前景

　　摘要：水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。

　　关键词：水下机器人现状，应用

　　一、水下机器人的种类及国内现状

　　1、水下机器人的种类

　　水下机器人是一种具有智能功能的水下潜器，国内外专家学者根据其智能化程度和使用需求，将水下机器人分为四类：即拖曳式水下机器人TUV (Towing UnderwaterVehicle)、遥控式水下机器人ROV(RemotelyOperated Vehilce)、无人无缆水下机器人UUV (Unmanned UnderwaterVehicle)和智能水下机器人AUV (Autonomous Underwater Vehicle)。前两种水下机器人均带缆，由母船上人工控制;后两种水下机器均无人无缆，自主航行，分别由预编程控制和智能式控制。

　　2、国内现状

　　目前国内研究水下机器人的单位较多，内容也五花八门，但代表国内先进水平的、真正进入实质性试验阶段的仅此几家。它们是：哈尔滨工程大学研制的智能水下机器人AUV，中科院沈阳自动化所研制的无人无缆水下机器人UUV，上海交通大学研制的遥控式水下机器人ROV 和中船重工715 所研制的拖曳式水下机器人TUV。

　　二、水下机器人应用前景

　　水下机器人的应用领域已经不断扩大，如海洋研究、海洋开发和水下工程等，发达的军事大国非常重视水下机器人在未来战争中的应用。水下机器人将成为未来水下战争中争夺信息优势、实施精确打击与智能攻击、完成战场中特殊作战任务的重要设备之一。

　　目前正处于飞速发展阶段。

　　1、海洋资源的研究和开发

　　占地球表面积71%的海洋是是一个富饶而远未得到开发的资源宝库，也是兵戎相见的战场。21 世纪，人类面临人口膨胀和生存空间、陆地资源枯竭和社会生产增长、生态环境恶化和人类发展的三大矛盾挑战，要维持自身的生存、繁衍和发展，就必须充分利用海洋资源，这是无可回避的抉择。对人均资源匮乏的我国来说，海洋开发更具有特殊意义。因此，水下机器人将在海洋环境监测、海洋资源勘察、海洋科学研究中发挥重要作用。

　　2、未来战争中的作用

　　零伤亡是未来战争中的选择，因而使得无人武器系统在未来战争中的地位倍受重视，其潜在的作战效能越来越明显。作为无人武器系统重要组成部分的水下机器人能够以水面舰船或潜艇为基地，在数十或数百里的水下空间完成环境探测、目标识别、情报收集和数据通讯，将大大地扩展了水面舰船或潜艇的作战空间。尤其是自主航行的水下机器人，它们能够更安全地进入敌方控制的危险区域，能够以自主方式在战区停留较长的时间，是一种效果明显的兵力倍增器。更重要的是，在未来的战争中，“以网络为中心”的作战思想将代替“以平台为中心”的作战思想，水下机器人将成为网络中心站的重要节点，在战争中发挥越来越重要的作用。论文大全。目前各国重点研究的应用包括：水雷对抗、反潜战、情报收集、监视与侦察、目标探测和环境数据收集等。

　　三、水下机器人关键技术

　　1、总体技术

　　水下机器人是一种技术密集性高、系统性强的工程，涉及到的专业学科多达几十种，各学科之间彼此互相牵制，单纯地追求单项技术指标，就会顾此失彼。解决这些矛盾除有很强的系统概念外，还需加强协调。在满足总体技术要求的前提下，各单项技术指标的确定要相互兼顾。

　　为适应较大范围的航行，从流体动力学角度来看，水下机器人的外形采用低阻的流线型体。结构尽可能采用重量轻、浮力大、强度高、耐腐蚀、降噪的轻质复合材料。

　　2、仿真技术

　　水下机器人工作在复杂的海洋环境中，由智能控制完成任务。由于工作区域的不可接近性，使得对真实硬件与软件体系的研究和测试比较困难。为此在水下机器人的方案设计阶段，要进行仿真技术研究，内容为两部分：

　　(1)平台运动仿真

　　按给定的技术指标和水下机器人的工作方式，设计机器人平台外形并进行流体动力试验，获得仿真用的水动力参数。在建立运动数学模型、确定边界条件后，用水动力参数和工况进行运动仿真，解算各种工况下平台的动态响应，根据技术指标评估平台的运动状态，如有差异, 则通过调整平台尺寸、重心浮心等技术参数后再次仿真,……, 直至满足要求为止。

　　(2)控制硬、软件的仿真

　　在水中对控制系统的调试和检测具有很大的风险，因此有必要在控制硬、软件装入平台前，在实验室内先对单机性能进行检测，再对集成后的系统在仿真器上做陆地模拟仿真试验，并评估仿真后的性能。内容包括动密封、抗干扰、机电匹配、软件调试。根据结果，进行修改和完善。因而需研究和开发一套用于控制系统仿真的仿真器。仿真器主要由模拟平台、等效载荷、模拟通讯接口、仿真工作站等组成。在仿真器上对控制系统的仿真，可以减少湖海试时的调试工作量，避免由海中不确定因素带来的麻烦。

　　3、水下目标探测与识别技术

　　目前，水下机器人用于水下目标探测与识别的设备仅限于合成孔径声纳、前视声纳和三维成像声纳等水声设备。

　　(1)合成孔径声纳

　　用时间换空间的方法、以小孔径获取大孔径声基阵的合成孔径声纳，非常适合尺度不大的水下机器人，可用于侦察、探测、高分辨率成像，大面积地形地貌测量等，为水下机器人提供一种性能很好的探测手段。

　　(2)前视声纳组成的自主探测系统

　　前视声纳的图像采集和处理系统，在水下计算机网络管理下自主采集和识别目标图像信息，实现对目标的跟踪和对水下机器人的引导。可以通过实验，找出用于水下目标图像特征提取和匹配的方法，建立数个目标数据库，在目标图像像素点较少的情况下，较好的解决数个目标的分类和识别。系统对目标的探测结果，能提供目标与机器人的距离和方位，为水下机器人避碰与作业提供依据。

　　(3)三维成像声纳

　　用于水下目标的识别的三维成像声纳，是一个全数字化、可编程、具有灵活性和易修改的模块化系统。可以获得水下目标的形状信息，为水下目标识别提供了有利的工具。

　　4、智能控制技术

　　智能控制技术是提高水下机器人的自主性，在复杂的海洋环境中完成各种任务，因此研究水下机器人控制系统的软件体系、硬件体系和控制技术十分重要。

　　智能控制技术的体系结构是人工智能技术、各种控制技术在内的集成，相当于人的大脑和神经系统。软件体系是水下机器人总体集成和系统调度，直接影响智能水平，它涉及到基础模块的选取、模块之间的关系、数据(信息)与控制流、通讯接口协议、全局性信息资源的管理及总体调度机构。体系结构的目标与水下机器人的研究任务应是一致的，也是提高智能水平(自主性和适应性)的关键技术之一。不断改进和完善体系结构，加强对未来的预报预测能力，使系统更具有前瞻性和自主学习能力。论文大全。

　　5、规划与决策技术

　　规划与决策是指对自主式水下机器人在有海流区域工作时姿态和路径的规划与决策，主要确保水下机器人工作时艏向严格顶流。有两种路径规划方法，一种是坐标系旋转法，基本思想是将坐标系绕着Z 轴旋转，直到X正半轴方向指向来流方向，在工作中保证机器人的姿态始终与X 正半轴方向一致。另一种是基于栅格的位形空间激活值传播法。该方法能方便地实现各种优化条件，并适用于各种复杂的环境，具有较佳的控制生成路径能力和可扩展性，而且算法本身具有内在的并行性，很好地满足了机器人艏向尽量顶流的要求，

　　6、水下导航(定位)技术

　　用于自主式水下机器人的导航系统有多种，如惯性导航系统、重力导航系统、海底地形导航系统、地磁场导航系统、引力导航系统、长基线、短基线和光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统等，由于价格和技术等原因，目前被普遍看好的是光纤陀螺与多普勒计程仪组成推算系统，该系统无论从价格上、尺度上和精度上都能满足水下机器人的使用要求，国内外都在加大力度研制。

　　7、通讯技术

　　为了有效的监测、传输数据�协调和回收等，水下机器人需要通讯。目前的通讯方式主要有光纤通讯、水声通讯。

　　(1)光纤通讯

　　由光端机(水面)�水下光端机�光缆组成。其优点是数据率高(100Mbit/s)，很好的抗干扰能力。缺点，限制了水下机器人的工作距离和可操纵性，一般用于带缆的水下机器人TUV、ROV。

　　(2)水声通讯

　　由于声波在水中的哀减慢，对于需要中远距离通讯的水下机器人，水声通讯是唯一的、比较理想的一种方式。实现水声通讯最主要的障碍是随机多途干扰，要满足较大范围和高数据率传输要求，需解决多项技术难关。要达到实用程度，仍然有大量的工作要做。

　　8、能源系统技术

　　水下机器人、特别是续航力大的自主航行水下机器人，需要具有体积小、重量轻、能量密度高、多次反复使用、安全和低成本的能源系统。

　　(1) 热系统

　　热系统是将能源转换成水下机器人的热能和机械能，包括封闭式循环、化学和核系统。其中由化学反应(铅酸电池、银锌电池、锂电池)给水下机器人提供能源是现今一种比较实用的方法。

　　(2) 电-化能源系统

　　质子交换膜燃料电池具有水下机器人的动力装置所需的性能。该电池的特点是能量密度大、高效产生电能，工作时热量少，能快速启动和关闭。该电池技术难点是合适的安静泵、气体管路布置、散热、固态电解液以及燃料和氧化剂的有效存储。21 世纪燃料电池将极大地改变人们的生活和企业环境。随着生产成本、稳定性等课题得到解决，燃料电池可望成为水下机器人的主导性能源系统。论文大全。

　　五、结语

　　毫无疑问，在海洋开发和末来战争中，水下机器人起着举足轻重的作用。目前国内的水下机器人(主要是AUV、UUV)还处于研制试验阶段，很多关键技术还没有突破，离实际使用尚有一段距离。要瞄准目标，抓住时机，开拓创新，争取在水下机器人这一领域拥有更多的自主技术。

　　
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