ibs学位论文

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5月29日是世界肠道健康日，肠道是人体吸收营养、排出废物的重要器官，作为人体最大的免疫器官之一，肠道含有大量肠道相关淋巴组织，近年发现多种细胞和细胞产物参与肠道免疫应答，就像守门员一样，防止外来致病因素的入侵；同时它也是人体内最大的储菌库，细菌种类达400种以上，正常情况下，肠道微生态处于平衡状态。

据《生命时报》调查，在中国每年有超过10亿人次出现腹泻或便秘症状，每10个中国人中就有1人受便秘影响，70%的国人存在不同程度的胃肠不适，新增大肠癌患者达40万，且在我国所有肿瘤的发病率中排名第五，平均发病年龄为58岁，比欧美国家提前12-18年。

这些数字让人感到非常的触目惊心！那么哪些人群最容易被肠道疾病登门拜访呢？

中老年

中老年人牙齿多松动脱落，或由于疾病原因，常常喜欢吃精细软烂的食物，纤维量摄取不足。

这种饮食习惯使肠道内益生菌减少，容易出现肠道菌群紊乱，导致便秘或腹泻。

婴幼儿

小宝宝的肠壁薄，黏膜弱，肠液中的各种酶含量较成人低。肠系膜长而薄，发生肠套叠、肠扭转的机会比成人高。

同时婴幼儿神经系统功能发育不完善，发热、感冒、肺炎等均可影响消化功能，造成食欲不振、呕吐和腹泻。

美食爱好者

有些人似乎天生长着一副好肠胃，各种美食来者不拒大快朵颐。实则这样的你也要注意哦，常言道：病从口入，大部分病菌都是从嘴里吃进去的。

若只管满足口腹之欲，不注重食品卫生，平时胡吃海塞不在意自己的肠胃，小心会吃坏你的消化系统，让腹痛腹泻消化不良等症状找上门。

久坐加班族

生活节奏快，工作压力大，加班熬夜，饮食不规律，已经是办公室“码农表妹们”的日常写照。不健康的生活方式会打破肠道规律，导致肠道功能紊乱。

而久坐导致的胃肠蠕动缓慢，使身体不能及时将毒素排出，引发便秘等问题。所以办公室白领要时不时地站起来活动一下，让你的肠道动起来。

旅游发烧友

对于大多数旅游爱好者来说，贝爷的荒野求生好像还只能是神一般的存在，通常大家还是会选择相对安全成熟的旅游路线。可即便如此，“水土不服”也经常成为我们忠实的旅伴。

“出师未捷身先死”，旅游中水土不服，伴有发生腹泻、腹痛、呕吐，严重者会导致脱水。所以经常旅行或出差的人肠胃多脆弱，需要更多的呵护。

好啦，经过一番对号入座，心中的警铃是否已经拉响了呢？下面我们就来看看如何养护你的肠道吧。

保持好心情

肠道是一个很聪明的器官，肠壁内的神经细胞超过1亿个，就好像我们个人思维的体内传感器。

古人也常常用带“肠”字的词语来表达一个人的性格或心情，例如“肝肠寸断”，“荡气回肠”，“古道热肠”，“菩萨心肠”，“小肚鸡肠”等等。可见心情不好，肠胃功能是首当其冲的。

压力大、精神紧张，抑郁都会导致消化系统功能紊乱，肠道动力减弱。所以学会调控和驾驭自己的情绪，对维护肠道内环境稳定大有裨益。

注意饮食搭配

最重要的是要保持膳食平衡，增加粗纤维果蔬的食用，控制高脂肪高蛋白食品的摄入量。膳食纤维可以维护肠道正常功能，提高免疫力，降低慢性疾病发生的风险。

如果饮食结构中缺乏粗纤维食物，会使粪便通过肠道的速度减慢，使其中的致癌废物与肠黏膜接触时间延长，增大癌变风险。

增加体育锻炼

保持适度的运动，对于防止肠道老化有非常好的作用。运动能够加强胃肠道蠕动，促进消化液的分泌，加强胃肠的消化和吸收功能。

运动还可以增加呼吸的深度与频率，促使膈肌上下移动和腹肌较大幅度地活动，对胃肠道起到较好的按摩作用，改善胃肠道的血液循环，加强胃肠道黏膜的防御机制，尤其对于促进消化性溃疡的愈合有积极的作用。

治疗肠道疾病合理用药

肠道是很娇嫩的器官，对于肠道疾病的治疗，对症下药是很重要的，谨慎使用抗生素。

首先，为了防止脱水，我们应进行间断、少量、多次的口服补液(ORT)治疗。

其次，在治疗症状的基础上，我们还要注重对肠道的保护，保证肠道内的菌群比例，恢复肠道原动力，让肠道恢复自然健康的运行状态。

以日常中经常碰到的腹泻为例，在止泻治疗方面，肠黏膜保护剂如“蒙脱石散”就是一种安全有效的治疗方式，它不进入血液循环系统，并会在肠内吸附、清除病毒、细菌及其毒素，随消化道自身蠕动排出体外，同时覆盖受损黏膜，不仅可以止泻，同时还可以起到保护肠黏膜的作用。

最后，饮食治疗也很重要，腹泻发生后及时补充清淡、合理的饮食可以帮助我们尽快恢复。

肠道健康关乎营养吸收、消化食物、情绪控制和免疫等诸多功能，大量的免疫细胞都配置在肠道内，所以肠道是保护我们身体健康的前沿阵地。在发现肠道问题时，一定要及时调理、就医，保护好这个阵地。

正因为肠道健康对于我们的幸福生活如此的重要，近年来，科学家们投入了大量的精力来对机体肠道进行研究，发现肠道中的微生物菌群与人体各种疾病存在着极其密切的关系，在此我们整理了近期的相关研究进展，分享给各位！

Nature：肠道微生物与脑血管疾病存在关联

根据一项新的研究，肠道微生物组中的细菌促进颅内海绵状血管瘤（CCM）的形成。相关研究结果于2017年5月10日在线发表在Nature期刊上，论文标题为“Endothelial TLR4 and the microbiome drive cerebral cavernous malformations”。

在这项研究中，Kahn团队发现CCM形成的分子通路是由TLR4激活的。TLR4是细菌分子脂多糖的一种受体。细菌分子脂多糖激活大脑血管内皮细胞表面上的TLR4会极大地加快CCM形成。相反地，如果通过基因手段将TLR4从血管内皮细胞中移除，或者如果小鼠接受阻断TLR4功能的药物的处理，那么就可阻止CCM形成。这项研究提示着改变CCM病人的肠道微生物组可能是一种有效地治疗这种脑血管疾病的方法。

此外，研究结果鉴定出肠道微生物组与一种常见的脑血管疾病存在着一种出人意料之外的直接关联性。论文通信作者宾夕法尼亚大学的心血管医学教授Mark Kahn博士说，“这提示着旨在阻断TLR4信号或改变肠道微生物组的疗法可能被用来治疗这种疾病。”

Microbiome：肠道微生物与慢性疲劳症存在关联

最近一项研究结果表明，患有慢性疲劳症（CFS）的患者肠道微生物的水平出现异常。相关研究结果发表在《Microbiome》杂志上，论文标题为“Fecal metagenomic profiles in subgroups of patients with myalgic encephalomyelitis/chronic fatigue syndrome”。

在这项研究中，研究者们对50名欢患有ME/CFS的患者以及50名健康人的肠道微生物进行了检测，并且对血液中的免疫分子进行了检测。他们发现有7类微生物种群与ME/CFS的疾病发生之间存在明显的相关性。患有ME/CFS的患者肠道的微生物构成发生了变化。而且基于症状严重性的不同，肠道微生物的变化特征也有差异。这一证据表明CFS并不仅仅是患者的大脑出现了问题。

此前已经有文章表明80%的患者可能通过肠道微生物进行准确诊断，而这一发现又提供了新的证据。当然，这一研究的样本量较小，还需要进一步的研究进行佐证，尽管如此，这是首次基于肠道微生物对ME/CFS进行诊断以及治疗。

Science子刊：肠道细菌影响IBS患者肠道和行为

根据一项新的研究，肠道中的细菌或许能够影响肠道易激综合征（IBS）患者机体肠道和行为的症状。相关研究结果近期刊登在国际杂志Science Translational Medicine上。

在这项研究中，麦克马斯特大学的研究人员将IBS患者（焦虑或者非焦虑患者）机体的微生物群落转移到了无菌小鼠机体中，随后研究人员发现，相比接受健康个体微生物的小鼠而言，接受IBS患者机体中微生物的小鼠慢慢会表现出肠道功能和行为的改变。通过粪便移植所影响的小鼠的疾病情况包括胃肠道症状、肠屏障功能障碍低度炎症以及焦虑样行为等。相关研究或为研究人员开发微生物定向疗法提供了新的思路和见解。

更有意思的是，研究者还发现，肠道中的微生物或许还能够影响大脑的功能，这就表明，肠道微生物或许在多种脑部障碍的发生过程中扮演着重要角色，比如焦虑、自闭症、帕金森疾病以及多发性硬化症等疾病。同时，该项研究也为研究人员开发靶向作用肠道微生物的新型疗法，以及寻找诊断IBS的生物标志物提供了新的线索。

文章第一作者Giada De Palma说道，这是一项标志性研究，因为其超越了一种简单的关联性研究，而且本文研究发现了肠道微生物的改变会同时影响IBS患者机体肠道和行为的反应。他总结道：本文研究或许提出了一种可能性，即包括益生菌疗法等微生物定向疗法或许能够有效治疗患者的肠道症状，同时也能够有效缓解IBS患者的疾病表现。

Microbiome：肠道微生物潜在塑造大脑结构

根据最近一项研究，大脑产生的信号能够影响肠道微生物组的构成，而肠道微生物分泌的化学物质又能够反过来塑造大脑的结构。相关结果发表在近期的《Microbiome》杂志上。论文标题为“Differences in gut microbial composition correlate with regional brain volumes in irritable bowel syndrome”。

在这项研究中，加州大学洛杉矶分校的研究人员收集了29名患有肠道应激综合征（IBS）的患者以及23名健康人的行为学以及临床检测相关数据，还有他们的粪便样本进行分析。通过DNA测序以及多种数学手段对微生物的的多样性以及丰度进行定量计算。之后，研究者们将这一结果与大脑的结构特征进行了一一比对。此外，研究者们还对儿童外伤，大脑的发育以及肠道微生物组结构之间的联系进行了深入的探究。

这项研究第一次揭示患有IBS的患者肠道微生物组与大脑参与处理感受信号的区域之间的关系。早期的创伤史与大脑的结构、功能的改变之间存在明显的相关性，而且会影响肠道微生物的组成。因此，有可能肠道微生物感知到这些信号，进而导致其微生物的组成发生永久性的改变。这些改变将可能对大脑的感受区域产生反馈，改变对肠道信号刺激的敏感度。

对肠道微生物进行分析渐渐成为临床长筛查IBS的主要手段。而在不远的将来，控制饮食以及摄入特定的微生物也将成为个体化治疗的主要方式。同时，对于患有IBS且大脑与肠道特征具有明显特异性的人群来说，他们对于大脑降压式的疗法、认知行为疗法以及靶向药物治疗的反应效果也将有明显的差异。

Cell Host & Microbe：肠道微生物诱发机体老化相关的炎症

根据一项新的研究，肠道微生物或许是机体老化相关炎症和过早死亡的罪魁祸首之一，老年小鼠机体中肠道微生物的失衡或许会促进肠道组织易于泄漏，从而释放细菌产物来诱发炎症，并且损伤机体的免疫功能。相关研究结果发表在国际杂志Cell Host & Microbe上，论文标题为“Age-Associated Microbial Dysbiosis Promotes Intestinal Permeability, Systemic Inflammation, and Macrophage Dysfunction”。

在这项研究中，来自麦克马斯特大学等机构的研究人员在无菌的环境中培育小鼠，并且将这种小鼠同常规环境中培养的小鼠进行对比研究。然后他们发现，相比常规环境培育的小鼠而言，无菌小鼠并不会表现出老化相关的肠道通透性增加、细菌产物水平的增加，以及血液中促炎性细胞因子水平的增加；此外，很大一部分比例的无菌小鼠都能够存活到600天，而且来自老年无菌小鼠机体中的巨噬细胞还能够继续维持其机体的抗菌活性。

未来研究中，研究者Bowdish及同事将会通过更为深入的研究来鉴别出能够随着机体老化维持肠道健康及完整性的优良细菌，而且研究人员还希望通过研究理解机体微生物群落发生改变的时间以便可以及时采取策略来改变机体的免疫功能。本文研究结果或能帮助研究人员开发出新型疗法来通过操控机体微生物组改善肠道健康，并且降低老化相关的炎症表现。

Scientific Reports：肠道微生物潜在预防2型糖尿病

根据一项新的研究，血清中高浓度的吲哚丙酸可以预防2型糖尿病。相关研究结果发表于Scientific Reports。论文标题为“Indolepropionic acid and novel lipid metabolites are associated with a lower risk of type 2 diabetes in the Finnish Diabetes Prevention Study”。

在这项研究中，研究人员比较了两组参加芬兰糖尿病预防研究所的参与者的相关数据。在研究开始时，所有参与者都超重，葡萄糖耐受功能受损。有的参与者在第一个五年中发展为2型糖尿病，有的在15年的随访中，未发展成2型糖尿病。这项发现为肠道细菌在饮食、代谢与健康之间的相互关系提供了新观点。

肠道细菌的直接识别是一个复杂的过程，然而通过其代谢物来分析肠道细菌对于发病机制的作用似乎是可行的，通过此次研究，科学人员得出结论，通过控制生活方式，2型糖尿病是可以预防的。其中最主要的就是减肥，多运动，饮食调整，包括多吃全麦食品和高纤维食品。

Neurology：帕金森症有可能源于肠道

科学家们最近发现了新的证据表明帕金森症有可能是起源于肠道，进而扩散到了大脑：经历了迷走干神经切断术的患者帕金森症的发病率得到了明显的减轻。相关结果发表在《Neurology》杂志上，论文标题为“Vagotomy and Parkinson disease: A Swedish register-based matched-cohort study”。

在这项研究中，研究者们对瑞典国内40年来的数据进行了分析，比较了9430名进行了迷走神经切除术的患者以及377200名对照人群的信息。这项经历5年的研究结果表明，接受这一手术的患者帕金森症的发病率相比对照组下降了40%。这一结果更加能够证明帕金森症有可能是来自于我们的肠道。

研究者们相信，这一发现能够进一步证明帕金森症与肠道异常之间的关系，并且有助于开发针对性的预防与治疗的方法。如果我们对这一现象背后的机制能够有清楚的理解，那么将会有助于防止此类疾病的发生。

AJCN：益生菌组合疗法治疗过敏症

日前，一项刊登在国际杂志The American Journal of Clinical Nutrition上的研究报告中，来自佛罗里达大学的研究人员通过研究发现，一种益生菌组合或许能够帮助减轻花粉症的症状。

在这项研究中，研究人员招募了173名健康成年人进行研究，研究对象都表示经历过季节性过敏，研究人员在春季过敏高峰时进行了相关实验，相比安慰机组研究对象而言，摄入益生菌治疗的研究对象表示其生活质量得到了改善，比如益生菌组个体遭受的花粉症相关的鼻腔症状明显减轻了。

研究者Jennifer Dennis表示，并不是所有益生菌都能够帮助抵御过敏症，如今我们知道，一种由乳酸杆菌和双歧杆菌组成的益生菌组合能够帮助维持机体消化系统和部分免疫系统的健康。后期研究人员希望通过更为深入的研究来开发新型有效的疗法治疗个体的季节性过敏症。

Nat Immunol：肠道益生菌逆转炎性肠病

根据美国北卡罗莱纳大学的一项最新研究，有益细菌或许是帮助逆转炎症性肠病中肠道炎症的关键。研究人员在这篇发表在国际学术期刊Natue Immunology上的新文章中介绍了缺少一种叫做NLRP12的炎症抑制因子如何导致炎症失控（DOI: 10.1038/ni.3690）。

这种蛋白在保持肠道菌群稳定防止炎症方面有重要作用。文章作者Liang Chen表示，NLRP12是免疫系统的一个检查点，能够检查炎症水平，如果缺少了这种蛋白，就会出现严重的肠道炎症，促进炎症性肠病。这不仅是NLRP12本身的作用还包括其与肠道细菌之间的相互作用。

研究人员发现添加有益细菌或靶向炎症信号可以逆转不良循环。他们认为他们的研究发现或有助于开发治疗方法，治疗因NLRP12表达下降导致的炎症性肠病。

BJN：鼠李糖乳杆菌HN001降低孕期糖尿病风险

根据一项新的研究，一种叫做鼠李糖乳杆菌HN001的益生菌或许能够降低女性妊娠糖尿病的风险，同时还会降低个体的空腹血糖水平，相关研究刊登于国际杂志British Journal of Nutrition上（DOI:10.1017/S0007114517000289）。

在这项研究中，研究人员让194名孕早期的女性摄入含有HN001的胶囊，同时让另外200名孕早期女性摄入安慰剂，随后在女性怀孕24-30周时评估个体的妊娠糖尿病水平。然后研究人员发现益生菌治疗组与安慰剂治疗组的女性相比，患上妊娠糖尿病的比例下降了68%。

此外，摄入益生菌HN001后也能够明显降低研究组女性机体中的空腹血糖水平。研究结果表明，益生菌HN001或许能同以某种方式同正常的肠道细菌发生相互作用从而降低孕期女性机体的葡萄糖水平；此前研究人员也通过研究发现，相同的益生菌对机体免疫系统也会产生相应的保护效应，同时还会降低个体婴儿期50%患湿疹的风险。

研究者Crane教授说道，下一步他们将会深入研究调查益生菌是否会降低普通人群患糖尿病的风险；研究者们希望后期能够通过更多研究来利用这种益生菌结合益生元来观察是否其能够有效抑制成年人前驱糖尿病的进展。

关于机器人的科技技术基础论文

　　随着科技的进步，智能机器人的性能不断地完善，因此也被越来越多的应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等方面。这是我为大家整理的关于机器人的科技论文，供大家参考!

　　机器人的科技论文篇一：《浅谈智能移动机器人》
　　摘　要：随着科技的进步，智能机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围也越来越广，广泛应用于军事、排险、农业、救援、海洋开发等。介绍了常见智能移动机器人的基本系统组成及其相关的一些技术，提出一种能够应用于智能移动机器人的越障机构，并简单阐述了其工作原理。在对智能机器人有一定了解的基础上，论述了智能移动机器人的研究现状及其发展动向。

　　关键词：智能移动机器人　越障　避障　伸展收缩

　　1 引言

　　上世纪60年代智能机器人的出现开辟了智能生产自动化的新时代。在工业机器人问世50多年后的今天，机器人已被人们看作是不可缺少的一种生产工具。由于传感器、控制、驱动及材料等领域的技术进步开辟了机器人应用的新领域。智能移动机器人是机器人学中的一个重要分支。

　　2 智能移动机器人的基本系统组成及其相关技术

　　由于智能移动机器人在危险与恶劣环境以及民用等各方面具有广阔的应用前景，使得世界各国非常关注它的发展。其共同的五大系统组成要素为：(1)机械机构单元是智能移动机器人的骨架，机器人所有的模块都依靠其支撑，机械机构单元的结构，性能，强度直接影响着整个机器人的稳定性。随着科技发展和新型材料的研制开发，使得智能机器人产品的结构性能有了很大提高，机械机构的各项工艺性及尺寸设计都向着更加合理高效，更加轻便美观，更加环保节能，更加安全可靠等方向发展。(2)动力与驱动单元为智能移动机器人提供动力来源。(3)环境感知单元相当于智能移动机器人的五官，机器人通过感知单元对周围的环境进行感知识别及各种参数的收集，然后通过转换成控制模块可以识别的光电信号，输入到控制单元进行数据处理。(4)执行机构单元为智能移动机器人执行部分，能根据控制中心的命令执行命令，完成任务。不同的机器人有着不同的执行机构，执行机构的设计影响着对要执行动作的效率，精度，稳定性，可靠性等。(5)信息处理与控制单元作为整个机械系统的核心部分，它如人的大脑一样，调控着整个系统，一切的活动都由它指挥。将来自传感器部分采集到的信息进行集中汇总，存储，对所有信息分析，规划决策，输出命令。使机器人有目的的运行。

　　智能移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合机电系统。它是传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、电子工程、计算机工程等多学科的重要研究成果，从某种意义上讲是机器发展进化过程中的产物，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。

　　3 一种越障机器人

　　我们设计的移动机器人(图1)有很好的机动性能，前导轮、前轮和后轮可以实现独立升降运动。前导轮(如图1)由通过曲柄圆盘的转动角度控制摇杆的摆动角度，带动相关的平面连杆机构运动，从而实现前导向轮的伸展和收缩实现攀越。机器人两侧的侧边驱动机构为平面连杆-滑块越障机构，前后轮(如图1)分别通过导杆在槽中的移动，带动平面连杆机构的运动，实现前后轮的伸展和收缩，实现越障功能。本机器人通过尺寸的设计可以实现较大的越障高度，通过合理的控制轮摆动的角度还能实现多种类型障碍物的攀越。

　　4 智能移动机器人的应用概况

　　随着科技的进步，机器人的功能不断完善，智能移动机器人的应用范围也大大拓宽，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在排险、海洋开发和宇宙探测领域等有害与危险场合(如辐射、灾区、有毒等)得到很好的应用。

　　4.1 陆地智能移动机器人

　　20世纪60年代后期，苏美为了完成对宇宙空间的占领，完成月球探测计划，各自研制开发并应用了移动机器人，通过移动机器人实现对外星土壤的样本采集和土壤分析等各种任务。陆地智能移动机器人的出现是为了帮助人类完成无法完成的任务。陆地移动机器人也广泛应用于军事，可以完成排除爆炸物，扫雷，侦查，清除障碍物等等，近年来智能移动机器人也开始渐渐融入人们的日常生活。

　　4.2 水下智能移动机器人

　　近年来，人们对资源的渴求加大，开始对原子能和海洋资源的开发，加之水下环境十分复杂(能见度差，定位困难，流体变化等)，水下智能移动机器人在海底资源探测上的优势使之受到关注。近年德国基尔大学的科学家研制出新型深水机器人“ROV Kiel 6000”，这架深水机器人能够下探到6000米深的海底，寻找神秘的深水生物和“白色黄金”可燃冰。

　　4.3 仿生智能移动机器人

　　近年来,全球许多机器人研究机构越来越多的关注仿生学与机构的研究工作.在某些情况下仿生机器人尤其独特优势，例如，蛇形机器人重心低，能够模仿蛇的动作，穿梭在能够穿梭在受灾现场和其他复杂的地形中能够帮助人类完成各种任务。除此之外还有仿生宠物狗、仿生鱼、仿生昆虫等。

　　5 智能移动机器人的发展方向及前景

　　影响移动机器人发展的因素主要有：导航与定位技术，多传感器信息的融合技术，多机器人协调与控制技术等因而移动机器人技术发展趋势主要包括：

　　(1)高智能情感机器人。随着科学技术的发展，人们对人机交互的技术的要求越来越高，具有人类智能的情感移动机器人是移动机器人未来发展趋势。目前的移动机器人只能说是具有部分的智能，人们渴望能够出现安全可靠的能够沟通交流的高智能的机器人。虽然现在要实现高智能情感机器人还非常的困难，但是终有一天，随着科学技术的突破，它将成为现实。

　　(2)高适应性多功能化的机器人。机器人的出现是为人类服务的，自然界中还有好多未知的世界等着我们开拓，各种危险的复杂多变的环境，人类无法涉足，因此人们也迫切希望有能够代替人类的机器人出现，高适应性多功能化的机器人也必将是机器人的发展方向之一。

　　(3)通用服务型的机器人。随着科学技术的发展，机器人也是应该越来越容易融入人们日常生活中的，在日常生活中为人们服务。例如在家庭中，机器人可以帮助人们做各种家务，和人们生活关系密切。

　　(4)特种智能移动机器人。根据不同应用领域，不同的目的，设计各种各样特种智能移动机器人是未来发展方向，如纳米机器人，宇宙探索机器人，深海探索机器人，娱乐机器人等等。

　　6 结束语

　　总之，智能移动机器人涉及到传感器技术，控制技术，移动技术，信息处理、人工智能、控制工程等多学科技术。未来智能移动机器人走向生活，安全可靠，操作简单是其趋势。尽管智能移动机器人以惊人的速度在发展着，但是实现高适应性，智能化，情感化，多功能化的移动机器人还有很长的路要走。

　　参考文献：

　　[1]　谢进,万朝燕,杜立杰.机械原理(第2版)[M].北京:高等 教育 出版社,2010.

　　[2]　陈国华.机械机构及应用[M].北京:机械工业出版社,2008.

　　[3]　徐国保,尹怡欣,周美娟.智能移动机器人技术现状及展望[J].机器人技术与应用,2007(2).

　　[4]　肖世德,唐猛,孟祥印,等.机电一体化系统监测与控制[M].四川:西南交通大学出版社,2011.
　　机器人的科技论文篇二：《浅谈机器人设计 方法 》
　　摘要：机器人是人类完成智能化中非常重要的工具，随着时代的发展，机器人已经在世界有了一定的发展，甚至很多国家机器人已经运用到实际的生活中去。而机器人的设计方法无疑是很多人非常感兴趣的问题，因此本文针对机器人的设计方法进行了详细的探索。

　　关键词机器人;设计;方法

　　1.前言

　　纵观人类的发展史，工具的进步才能带动人类的文明，如今设计朝着智能化的方向在发展，机器人就是人类在发展智能化过程洪重要的产物，因此机器人常用的设计方法是设计师们必备的工具。

　　2.控制系统的硬件设计

　　在现代科学技术不断发展的背景之下，工业现场所涉及到的重体力劳动量不断提升。当中部分劳动任务的实现单单依靠人力是很难实现的。而为了良好的完成工业现场的相关生产作业任务。就需要通过对机器人装置的研究与应用来实现机器人控制系统的硬件部分主要由5个模块组成：控制模块、循迹模块、避障模块、电机驱动模块、电源模块。

　　(1)控制系统模块。ATmega128为基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，运算速度快，具有多路PWM输出，可将测速、避障等电路产生的输入信号进行处理，并输出控制信号给驱动放大电路，从而控制电机转速，此方式产生的PWM信号比用定时器中断产生的PWM信号实时性更好，而且不会占用系统的定时器资源。

　　(2)循迹模块。循迹是指小车在比赛场地上循白色引导线线行走，循迹模块的原理图如图2所示。循迹模块采用灰度传感器，发射管为普通LED灯，接收管为光敏三极管3DU33。工作原理为：不同颜色的物体对LED发射光反射不同的亮度，光敏三极管3DU33接收这些不同亮度的光线，就会呈现不同的电压Vx。Vx输入到比较器LM339的同相端，并与电位器设定的电压V0相比较，当Vx>V0时，比较器输出高电平，当Vx循迹机器人前后两端均是由7个灰度传感器组成的循迹模块。其中，中间三个灰度传感器起巡线的作用，两端的灰度传感器起探测弯道作用，剩下两个灰度传感器交替进行巡线和探测弯道。实验证明，这样的灰度传感器的布置图，机器人循迹的效果好，且“性价比”非常高。

　　(3)避障模块。避障模块主要使用的是红外发射接收传感器，当红外感应避障模块靠近物体时，输出低电平信号;当没有感应到物体时，输出高电平信号。将该信号线接入到单片机的控制端口，控制程序就能起到探测障碍物的作用，当在机器人行进的路径上就可以发现有障碍物并及时避开绕行。

　　(4)驱动模块。循迹避障机器人要求行走灵活、反应快速，因此要求驱动电机具有“转速快、制动及时”等特点。我们设计制作的循迹避障机器人采用中鸣公司的JMP-BE-3508I驱动板模块，其输入电压为11V到24V，最大输出电流为20A，满足快速前进、制动、转弯的要求。并且电机速度达到500rpm，堵转力矩为，具有很强的刹车功能。利用单片机的四路PWM输出信号，分别控制四个轮子的转速。并采用“四轮驱动”、“差速转弯”的方式实现机器人的前进、后退与转弯。

　　(5)电源模块。循迹机器人的电源模块主要实现以下三大功能：①稳定输出5V工作电压。故我们设计制作的电源模块以7805芯片为核心，把输入电压截止到5V。②提供足够的电流。7805芯片最大输出电流为1.5A，而循迹机器人需要较大电流，所以我们使用了两片7805芯片分别对控制系统和外部设备进行供电。③滤波。在7805芯片的输入、输出端分别并联104贴片电容和10μF的电解电容，过滤高频、低频信号。

　　3.软硬件模块开发流程和界面程序

　　(1)图像处理模块：照相机实时捕捉图像，处理转化后和初始图像进行处理比较，找出图像中差异的位置通过TCP传输。

　　(2)TCP通信模块：视觉系统通过以太网连接贝加莱控制器，控制器可以作客户机或服务器实时传输数据，：定义结构体用于视觉系统传输位姿给机器人和机器人实时反馈位姿和信号状态数据给视觉系统。

　　(3)位置转换模块：把视觉系统的位姿转换为机器人的位姿传输给机器人，控制机器人运行。

　　(4)轨迹规划模块：进行运动轨迹规划和速度规划，根据机器人当前的位置和目标位置，选择最优的运动轨迹(直线、圆弧、不规则曲线等运动轨迹)，然后对轨迹、速度进行插补，插补值调用机器人运动学算法计算轨迹的可靠性，再把实时插补的位置、速度传送给运动控制模块。

　　(5)运动控制模块：根据实时插补的值结合加速度、加加速度等控制参数给驱动器。

　　(6)伺服模块：根据控制器所发送数据，结合各伺服控制参数，驱动电机以最快响应和速度运行到各个位置。

　　4.机器人精度标定和视觉软件处理

　　4.1精度标定

　　精度的标定包括机器人精度标定 和机器人相对于视觉照相机位置标定 。机器人运动前，需要用激光跟踪仪标定准确各轴杆长、零点、减速比、耦合比等机械参数，给运动学、控制器系统，机器人才能按理论轨迹运行准确。行到指定点。 通过三点法、六点法标定机器人相对于视觉照相机的X、Y、Z方向距离给位置转化模块，确定机器人坐标系相对于照相机坐标系的转化关系。

　　4.2视觉处理软件

　　包括固定视觉系统标定模块和移动视觉系统标定模块 。视觉系统安装在固定位置相当于给机器人建立照相机一个用户坐标系，此模块用于运算机器人和固定视觉系统之间位姿转换关系。视觉系统安装在机器人末端法兰位姿相当于给机器人建立照相机一个工具坐标系，随着机器人运动而实时改变位置，此模块用于运算机器人和动态视觉系统之间位姿转换关系。 实时处理传输机器人、视觉系统和以太网的运行通信状态以及出错状态处理。

　　4.3人机界面设计及实现

　　当机器人出现故障，不能自动移动位置时，比如碰到硬件限位或出现碰撞现象时，此时可以进入手动页面，选择机器人操作，移动机器人到指定位置。对于新建码垛工艺线，需要配置系统参数、位置信息、以及产品参数，等必要的信息。码垛数据编辑与创建的功能，产品覆盖了袋子、箱子，以及可变数量抓取的功能。可以添加产品数量，改变产品方向，单步数量修改，产品位置移动以及旋转等设置。本页面中，示例生成了每层五包的袋装产品，编号从1到5，可以通过调整编号的顺序，达到改变产品的实际码垛顺序。

　　5.结束语

　　总之，在进行机器人的设计过程中，要根据设计的用途进行针对性的设计，对于设计过程中出现的问题要及时的采用上述的思维方法进行解决，随着机器智能化的推广，无疑机器人的设计在未来会有更广阔的天空。

　　参考文献：

　　[1]张海平，陈彦. Wincc在打包机人机界面中的设计与应用[J].HMI与工业软件，2012(3)：70-72.

　　[2]朱华栋，孔亚广.嵌入式人机界面的设计[J].中国水运，2008(11)：125-126.

　　[3]金长新，李伟.基于Windows CE的车载电脑系统人机界面的实现[J].微计算机信息，2005(21)：132-134.
　　机器人的科技论文篇三：《浅谈igm焊接机器人的故障处理》
　　[摘 要]机器人技术综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。本文通过介绍igm焊接机器人的工作原理，以及在实际工作中机器人的常见故障现象，对故障产生的原因进行分析，并提出了相应的维修方法。

　　[关键词]igm焊接机器人 工作原理 故障处理

　　0 前言

　　机器人技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能等多学科而形成的高新技术。这门新型技术的介入，对维修技术人员提出了更高要求。如何保证焊接机器人的可靠性、稳定性，发挥机器人的最大优势，针对机器人的故障维修及设备维护保养工作就尤显重要。

　　1 igm焊接机器人组成及工作原理

　　1.1 igm焊接机器人的组成

　　igm焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，它加工精细、动作灵巧、焊接精度高、焊缝成形好。在机械行业中得到了广泛的应用。

　　1.2 igm焊接机器人工作原理

　　igm焊接机器人内部轴控制原理：通过数字伺服板DSE-IBS处理当前位置的校准、位置驱动、速度驱动等信息，处理后的信息送馈到伺服驱动器，由伺服驱动器内部的脉宽调制器调制，然后放大输出推动伺服电机。伺服电机运动的同时，编码器同步运行，并把采集的位置角度信息反馈给RDW控制板，通过RDW板的增量计算、数据整定后的位置信息回馈给DSE-IBS板，做下一个周期的计算处理，此过程反复进行从而实现了实时位置的更迭过程。

　　2 igm焊接机器人故障诊断及分析

　　2.1 焊接机器人故障类型

　　焊接机器人故障类型可分为软件故障和硬件故障，由机器软件造成的故障，如系统停机 死机 的现象;由机器硬件造成的故障，如驱动单元、电气元件各模块的故障。就故障现象可分为人为故障和自然故障、突发故障三大类。对于维修来说，自然故障和突发故障的排除就显得困难，因为这种维修不仅仅针对故障单元本身，还要对系统进行改进，这就需要周密分析，对故障诊断进行优化和改进，避免排除过的故障重复出现，使系统进一步稳定可靠。

　　2.2 igm焊接机器人常见故障处理

　　2.2.1 机器人开机后示教器无报警信息，但机械手无法正常引弧。首先检查系统是否送丝送气，发现送丝系统无法手动送丝，保护气瓶有压力，但是焊枪喷嘴处无保护气。再检查机械手焊接电缆、引弧板及送丝板，都没有发现故障。这说明机械手的功能是正常的，可能是焊接回路不通畅。可以通过测量焊接回路阻抗来判断焊接回路是否正常。

　　回路阻抗的测试步骤：

　　i把连接工件的地线接好，保证地线夹与工件接触部分干净良好;

　　ii接通机器人电柜电源，将福尼斯焊机电源开关拨至“I”位置;

　　iii在焊机二级菜单内选择“r”功能。

　　iv取下焊枪喷嘴，拧上导电嘴，将导电嘴贴紧工件表面。需要注意的是，测量过程中要确保导电嘴与工件接触处的洁净。测量进行时，送丝机和冷却系统不启动;

　　v轻按焊枪开关或点动送丝键。焊接回路阻抗值测算完成。测量过程中，右显示屏显示“run”;

　　vi焊接回路测算结束后显示屏显示测量值。测得的焊接回路阻抗是18 Ω(正常值以<20Ω为佳)，说明焊接机器人的焊接回路的通畅的。再断电、通电调试，焊接机器人能正常引弧，应该是回路测试过程中通过连接接地夹、拆卸喷嘴、导电嘴等将回路未正常接触处接通了。

　　2.2.2 igm机器人在焊接过程中，引弧困难、焊接电流极不稳定，且经常断弧，反复出现“Arc fault”电弧故障。

　　i检查接地电缆，测量回路电阻值为9.7Ω，正常

　　值以<20Ω为佳。

　　ii检查焊丝直径(Ф1.2)与送丝轮的公称直径相匹配。

　　iii焊丝材料(G2Si)与焊接方式及焊接母材相匹配。

　　iv后观察焊枪喷嘴处，存在大量粉尘的切粉，手动送出的焊丝不光滑平整，有小量弯曲及伤丝情况，说明送丝不畅。

　　v对送丝阻力进行检测。将送丝锁紧杆、压紧杆打开，手盘焊丝盘将焊丝收回，发现阻力很大。多为送丝软管堵塞或软管与机械手夹角过大造成。

　　vi检查送丝轮磨损情况，V型送丝槽不易过深过宽，以正好放置一根Ф1.2规格的焊丝为佳，间隙过大，将影响送丝的稳定性，焊接电流的稳定性。拆下送丝轮，发现送丝轮磨损严重，圆度误差较大，送丝槽过深。送丝机构一旦出现失控，就会高速送丝，焊接电源得不到正常的信号反馈(送丝速度的反馈采用光电测速)，不能提供稳定的电流、电压，造成不能正常焊接。更换送丝轮、送丝软管，并进行压力调整，故障解除，焊接正常。

　　2.2.3 igm机器人回零参数自动丢失。igm机器人在下一次开机时，回零参数自动丢失，重新校零、输入参数，保存参数反复丢失。检查示教电缆、接口、程序、轴卡、RDW板指示灯全部正常，检查后备电池(缓冲电瓶，用于关机或意外掉电情况下，为系统提供短时间供电，进行信息的存储)测量电压值，一个为8.9V，一个为12 V，总电压为21 V，正常值为24V，更换一组电池后一切正常，再未出现数据丢失现象。

　　2.3 突发故障的分析及处理

　　该故障无可预见性，事发突然。实际工作中出现最多。多为受环境影响的系统故障，如焊接机器人控制部分电路板故障、稳压 电源故障 、通讯故障等，反映在机器人在工作时突然报警且无法消除报警。重新启动又恢复正常，但不久又出现报警，这类故障造成整个系统不稳定。

　　为了进一步判断驱动器的好坏，缩小故障范围，

　　对编码器进行检查，RCI系列的机器人各轴所使用的编码器是绝对编码器，它是一种电磁部件，可以传递旋转角度的信息，由两个固定绕组(sin绕组和cos绕组)及一个参考绕组组成，原理基本上同旋转变压器相似。将X12插头拔下，分别测量11-12、13-5、14-4端子阻值，结果没有一项有阻值，说明编码器出现异常。

　　找到12轴伺服电机，检查发现编码器插头锁紧并帽已退出，插头连接松动。将插头重新安插，锁紧到位，再次测量11-12端子阻值为94Ω，13-5端子阻值为65Ω，14-4端子阻值为65Ω，9-10端子阻值为600Ω，说明各绕组正常。上电后，驱动可正常打开，故障解除。

　　3 结束语

　　维修工作是理论指导实践，实践促进理论的一个反复过程，理论实践的有机结合才会使维修人员更加深入，更加准确的判断处理各种故障。工作中维修人员必须具有独立思考分析判断的能力，操作中一定要注意观察，不可盲目更改焊接机器人设定、跳线等状态，要养成做工作记录的好习惯，归纳 总结 各类故障现象以及处理过程，积累故障诊断和维修方面的 经验 ，以提高维修水平。

　　参考文献

　　[1] 戴光平.《焊接机器人故障诊断及维修技术》. 重庆：中国嘉陵工业股份有限公司，2003.

　　[2] 中国焊接协会成套设备与专业机具分会. 《焊接机器人实用手册》.机械工业出版社，2014.

　　[3] 李德民.《焊接机器人的故障维修》. 长春：长客股份制造中心，2011.

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第十六名：安特卫普管理学院(比利时)

安特卫普管理学院的前身是Institut voor Postuniversitair Onderwijs，建于1959年，位于比利时的一个重要港市。该学院曾经有十年被称为安特卫普大学管理学院，2010年正式命名为安特卫普管理学院。它获得英国工商管理硕士协会(AMBA)和美国国际商学院协会(AACSB)认证。它的口号是“开放思维、触及灵魂、激活商业”。

安特卫普的居民操着多种语言。在这样的城市中，学院比较早的时候便开始了国际合作。1998年，同IBS莫斯科学校合作开设高级工商管理硕士学位。这也是俄罗斯最早的高级工商管理硕士项目之一。管理学院本身的高级工商管理硕士则让学生有机会到麻省理工学院和中山大学学习。其工商管理硕士可到中欧国际商学院学习。此学位有数月要到上海学习。此外，管理学院也在全球供应链管理领域开放工商管理硕士。

2018年，学院开设新课程，其中包括：时装管理工商管理硕士(与圣保罗、伦敦、米兰的高校)。在荷兰政府比较出名的文化领导人计划中，管理学院也是成员之一。该计划预计将扩展到比利时，届时将以“兰格兰登文化领导力计划”的名称重命名。

2018年以前，学院一直坐落在一座建于十五世纪名为Het Brandijser的中心大楼。2018年8月下旬，在对现有场址进行改造、融合新建筑的基础上，学院迁到了Boogkeers，在那里有了更大的经营空间。

在比利时，该建筑因刻有诗人诺姆西·拿瑟尔的诗作而闻名。2018年5月，在改造过程中，诗作保留在了建筑物的正面。从2015年起，管理学院的学生们推出了一些社会项目。街店计划是其中之一，旨在援助安特卫普地区无家可归的游民。

第十七名：SKEMA商学院(法国)

2009年，里尔高等商学院集团和CERAM商学院合并，形成SKEMA商学院。这两所学校分别建于1892年和1963年。SKEMA商学院在国际国内有多个校区。

里尔校区占地超过一万六千平米，大约有二千二百名学生。它与里尔第二健康大学合作，提供联合学位课程。尼斯校区位于索菲亚科技园，与艾克斯政治学院有合作关系，其联合学位课程允许商科学生学习政治学。

SKEMA商学院商学院在全球管理领域设有工商管理学士专业。其工商管理硕士全日制需要十二个月，在职二十四个月。其博士课程和高管教育课程开设在中国。法国、巴西和美国。它的管理学、战略与项目管理两个博士项目均采用英语授课。其工商管理硕士学位适合至少有三年商科工作经历的学生，也是采用英语授课。

SKEMA一词来源于希腊语，有形状、造型、物体成型之意。此外，它也是知识经济与管理学院( School of Knowledge Economy and Management)首字母的缩写。

法国校区分布在：里尔、巴黎、索菲亚科技园(尼斯附近)。国际校区分布在：中国苏州、巴西贝洛哈里桑塔、美国北卡罗来纳州罗利市。其中，罗利校区和北卡罗来纳州立大学合作。此外，学院还计划在澳大利亚、印度、俄罗斯设立分校。

第十八名：里昂高等商学院(法国)

里昂高等商学院建于1872年，由里昂商会建立。在1997年以前，学院另有名称。其主校区位于埃库里市郊，专为1972年百年校庆而设立。在圣埃蒂安和巴黎(2016)也有校区。在巴黎，同里昂其他高校有合作协议，同巴黎政治大学、著名的巴黎高等矿业学院也有合作协议。

自20世纪90年代中期开始，里昂高等商学院的国际活动对中国产生了重要影响。其法语授课的工商管理硕士项目启动于1997年，同让·穆兰大学、中山大学岭南学院均有合作。2000年，上海办事处开放。2007年，在华东师范大学开放实体校区。

其新开设的全球DBA项目与杜伦大学合作，包括博士论文，课程模块开设在杜伦、里昂和上海。2015年，在卡萨布兰卡开放摩洛哥校区。其新开设的四年制工商管理学士专业与泽维尔大学合作，在印度布巴内什瓦尔授课。

在与IBM国际商业机器公司合作、以“智能商学院”追求先进的现代性的同时，里昂商学院继续发掘里昂这座城市根深蒂固的伊壁鸠鲁派遗产，每年举办葡萄酒品酒大赛。该比赛规模据说是欧洲最大的。

里昂高等商学院获得世界三大商管认证机构认证，格外重视其自称的“早期创客”(Early Maker)的培养，偏爱创业型学生胜于有抱负的企业高管。其创业中心建于1984年，被认可为已经培育了一百四百多家新创企业。在这些企业中，存活时间达到五年或五年以上的企业大约占百分之八十五。

第十九名(并列)：杜伦大学商学院(英国)

这所商学院建于1965年，是英国罗素集团成员杜伦大学的组成部分，也是英国最早设立的商学院之一。2002年，学院同杜伦大学经济与金融系、中小型企业发展基金会合并，形成经济、金融与商业学院，进而统称杜伦大学商学院。

学院的本科专业包括：经济学、金融、商业、市场营销和会计。研究生专业包括：管理学、市场营销、金融和经济学。其工商管理硕士提供全日制、在职、线上以及混合式学习路径，学制在12到18个月之间。

杜伦大学商学院有二百多名研究生，它同世界各地企业、组织、学术机构有科研合作。合作对象包括：中央财经大学、日本东京大学、BI挪威管理学院、俄罗斯联邦政府财经大学(莫斯科)和韩国高丽大学。

杜伦大学商学院获得世界三大商管认证机构认证。它们分别是：英国工商管理硕士协会(AMBA)、欧洲管理发展基金会质量改进系统(EQUIS)和美国国际商学院联合促进会(AACSB)。这在世界范围内都是为数不多的。

杜伦大学商学院校友包括：澳大利亚国民银行首席执行长安德鲁·索伯恩( Andrew Thorburn)，英国驻孟加拉高级专员安瓦尔·乔杜里(Anwar Chouhury)，前英式橄榄球联合会球手威尔·格林伍德(Will Greenwood)，英国债务市场主任朱迪思·奥斯凯(Judith Ozcan)。

第十九名(并列)：霍特国际商学院(美国)

霍特国际商学院也叫全球商学院，其前身是两所学校：英国赫特福德郡的阿什布里奇商学院和美国马萨诸塞州剑桥市的亚瑟·D·里特管理学院。前身建于1959年，后者建于1964年。2002年起，学院开始了国际化办学，也进入了关键时期。彼时，瑞典亿万富翁和教育倡导人伯提·霍特买下了亚瑟·D·里特管理学院，并开设了国际化的商科课程。

此后，霍特国际商学院先后在伦敦(2007)、迪拜(2008)、旧金山(2010)、上海(2011)等地建立校区。2014年，与阿什布里奇商学院合并，成为了世界上规模最大的一所商学院。霍特国际商学院由三类校区组成，每一类都扮演着特定的角色。本科生和研究生校区三个，位于伦敦、旧金山和波士顿。研究生校区四个，位于迪拜、上海和纽约。高管教育校区一个，位于英国赫特福德郡的阿什布里奇。

霍特国际商学院有三千名学生，有以下课程：全球工商管理硕士(分布在一个或数个校区)、高级工商管理硕士(比较灵活、在数个校区提供选修并有网课)、硕士、工商管理学士以及高管教育课程(位于阿什布里奇)。 其中，硕士学位包括：国际商务、国际营销、金融、商业分析与颠覆性创新。

霍特国际商学院将自身的科研活动划分为以下两类：制造不便和改造行为。前者考察左右国际市场的因素和不同战略所产生的影响。后者与组织和个人领导实践的持续提升相关。

截至2018年春，霍特国际商学院已经获得了世界三大商管认证机构(AACSB、AMBA、EQUIS)的认证，成为美国唯一获得这三重认证的商学院。在世界范围内，获得这三重认证的商学院仅占百分之一。此外，霍特商学院也因霍特奖而闻名。该奖项由学院与联合国基金会、克林顿全球倡议联合启动，设立于2010年，旨在奖励社会善行。

—— END ——

ibs是哪个大学

ibs是布达佩斯国际商学院。

布达佩斯国际商学院成立于1991年，坐落于匈牙利首都布达佩斯市中心，是一所被匈牙利政府和国家教育部认可的私立大学。

同时与英国白金汉大学是合作院校，该校毕业生完成学业之后可以直接获得英国白金汉大学学位，英国白金汉大学是英格兰著名的私立大学，英国Times泰晤士大学排名37位，小班制教学为办学特色。

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IBS的毕业生遍布世界上的每一个国家，学校使毕业生信息形成毕业资源网络。为了保持这种“人力”资本，IBS将其校友社区建设视为重点项目，并每月组织校友晚宴，考虑到近50%的学生来自欧盟或者欧盟以外的地区，国际学生成为IBS对外沟通交流的主要渠道。

以上内容参考：百度百科-布达佩斯国际商学院

陈国光的人物简介

主要学历：1982.07太原机械学院（现中北大学）获工学学士学位，专业：弹药工程；1985.03太原机械学院获工学硕士学位，专业：火炮、自动武器与弹药工程；1995.05 南京理工大学获工学博士学位，专业：弹道学。主讲本科生课程：《火箭弹设计原理》、《兵器概论》；主讲硕士生课程：《弹道学理论与进展》、《弹箭结构与控制技术》、《飞行力学》；主讲博士生课程：《计算流体力学》；2002.10主编国防科工委重点规划教材《弹箭制造工艺学》。近年来，主持承担各类纵横向科研项目十余项，完成省部级鉴定七项，获省部级奖七项，获国家发明专利一项，在《华北工学院学报》、《兵工学报》、《弹箭与制导学报》、《弹道学报》等国内各类期刊和IBS国际会议上发表各类学术论文20余篇，其中EI收录2篇。硕士研究生拟研究方向：高精度弹药技术、灵巧弹药技术、弹箭制导与控制。