毕业设计（论文）-4-多自由度机械手臂硬件设计2.1机械臂的要求1.承载能力足:手臂是支承手腕的部件，设计时不仅要考虑抓取物体的重量或携带工具的重量，还要考虑运动时的动载荷及转动惯性。.2.刚度高：为了防止臂部在运动过程中产生过大的变形...
该手臂具有四个关节，每个关节可以转动180，手臂转动采用台舵机驱动，可以完成点对点的夹取物件的简单动作，系统控制图如图2.3所示。图2.3四自由度机械臂控制2.4舵机工作原理与控制方法2.4.1概述舵机是一种伺服控制系用，由于可以通过程序连续
厦门大学硕士学位论文二自由度机械臂控制系统的设计与实现姓名：曾岩申请学位级别：硕士专业：控制工程指导教师：彭侠夫;曾春志20080601摘要摘要在20世纪30至U40年代，奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成奠定了基础；二次大战以后，经过众多学者的努力，形成了...
基于单片机的多自由度机械臂控制器设计-毕业论文.doc,唐山学院毕业设计设计题目：基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计系别：信息工程系班级：11电气工程及其自动化3班姓名：指导教师：2015年6月1日基于单片机的多自由度机械手臂控制器设计摘要机械臂控制器作为机械臂...
二自由度机械臂运动控制及试验研究.李泽元.【摘要】：工业机器人在现代制造工业中应用广泛,尤其在自动化生产线上已发展为必不可少的一种工具。.随着作业任务日趋复杂化,对机器人的速度响应、运动平稳性以及末端轨迹的误差要求变得越来越严格,传统的...
机器人，动力学，滑模控制，自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器人的位置控制与电流相...
最近着手写自己的硕士小论文，本来说从简到繁写这个专栏，但限于简单东西涉及实验室项目和自己的小论文，等录用后再补简单的部分吧。由于机械臂是与KheperaIV一同采购的，可以向厂商E-mail需要CAD文件。个人经验…
二自由度机械臂控制系统的设计与实现.曾岩.【摘要】：在20世纪30到40年代,奈奎斯特、伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成奠定了基础;二次大战以后,经过众多学者的努力,形成了较为完整的自动控制系统设计的频率法理论和根轨迹法理论。.这种...
3.1机械臂材料及截面尺寸103.2电机选型113.3其他元器件的选型133.4机械臂总体结构163.5本章小结164机械臂有限元分析184.1杆件1有限元分析184.2杆件2有限元分析204.3本章小结23结论25致谢26参考文献27第II页本科毕业设计说明书...
根据液压泵噪声测量和机械臂的研究现状，对现有的噪声测量系统进行分析，确定用于噪声测量的两自由度机械臂结构设计总体方案。分析机械臂在其运动范围内的极限工况，确定机械
厦门大学硕士学位论文二自由度机械臂控制系统的设计与实现姓名:曾岩申请学位级别:硕士专业:控制工程指导教师:彭侠夫;曾春志20080601摘要摘要在20世纪...
哈尔滨工程大学硕士学位论文二自由度检修机械臂的研究姓名:王海燕申请学位级别:硕士专业:机械电子工程指导教师:孟庆鑫20070201哈尔滨工程大学硕士学位论...
2人赞同了该文章最近着手写自己的硕士小论文,本来说从简到繁写这个专栏,但限于简单东西涉及实验室项目和自己的小论文,等录用后再补简单的部分吧。由于机械臂是与KheperaIV一同采...
关于六自由度机械臂论文.docx,机械臂运动的指令序列模型摘要本文研究的是在给定机械臂的运动方式和各参数的情况下,求机械臂运动的指令问题,而机械臂的指令是通...
还有基于OpenGL的六自由度机械臂三维工具的设计章节没总结进去。全篇论文内容丰富,涵盖机器人学大部分内容。其中MATLAB代码是重点,需要自己循着论文输入代码一遍。此博...
(2)双边遥操作系统的鲁棒自适应控制。将所提出的单机械臂自适应控制方法拓展到双边遥操作系统,提出了保证参数估计的双边遥操作机械臂鲁棒自适应控制算法。分析证明所提控制策...
本文以二自由度机械臂为研究对象,基于PID与模糊PID对机械臂的运动进行控制,在此基础上提出改进遗传算法对模糊控制器的隶属度函数优化,搭建了试验平台,主要的研究内容和研究结...
厦门大学硕士学位论文二自由度机械臂控制系统的设计与实现姓名曾岩申请学位级别硕士专业控制工程指导教师彭侠夫曾春志20080601摘要摘要在20世纪30至U40年代奈奎斯特伯德维纳等人的著...
(2)选取机械臂机构的座标型式和自由度。(3)设计出机械臂机构的各执行机构,包括:手部、手腕、手臂等部件的设计。为了使通用性更强,手部设计成可更换结构,不仅可...
二自由度机器人机械臂控制问题的研究.pdf文档介绍:摘要况,本论文引入耗散系统理论,提出了基于萃设计方法的鲁棒瓯矾,控制所考虑的主要是干扰抑制问题。在保证...