二自由度蛇形机器人单元设计_毕业论文.doc【摘要】沈阳航空学院学士学位论文-1-摘要本文研究的主要内容是二自由度蛇形机器人单元设计。其主要目标是利用蛇（它的形态和姿势）做原形来研究具有与蛇的功能相似的蛇形机器人。
在并联机器人机构体系中，有着多种机构种类划分方法[8-11]。按照自由度划分，有2个自由度、3个自由度、4个自由度、5个自由度和6个自由度并联机器人，其中2-5个自由度机器人被称为少自由度机器人；按照机器人机构结构划分，可分为平面结构机器人、球面结构机器人和空间结构机器人。
平面二自由度机器人的运动控制系统研究.高成敏.【摘要】：本论文根据山东省科技厅资助项目“废纸杂质自动分拣机器人研发与应用”的流水线分拣应用要求设计了一种新型的平面并联机器人并获得国家发明专利。.该并联机器人运动部分由多连杆组成,端拾...
高性能平面二自由度并联机器人研究.张耀欣.【摘要】：作为一种先进的生产工具，机器人已经被广泛应用于多个领域。.利用机器人不仅能够完成大量简单重复性工作，而且可以完成许多以前必须通过人工才能完成的复杂工作，在提高效率的同时改善了质量...
107011204122096TN82TP24公开西安电子科技大学硕士学位论文平面二自由度冗余并联机器人控制机械工程工程硕士苏玉鑫教授金基平工程师2014年12学位类别：学校导师姓名、职称：企业导师姓名、职称：提交日期：学校代码Planar2-DOF...
机器人，动力学，滑模控制，自适应控制。根据所在研究中心机器人的工作模式，把二自由度串联型机器人的关节控制当成经典案例进行深入探讨。利用拉格朗日函数方法建立机器人动力学方程，近而确立机器人动力学模型。基于永磁同步电机建立伺服控制系统，利用机器人的位置控制与电流相...
六自由度固定底座式工业机器人作者姓名：李田洋指导教师：朱丽莎单位名称：机械工程与自动化学院专业名称：机械工程及自动化专业东北大学2017东北大学毕业设计（论文）设计任务书Designfixedbasetypeindustrialrobotsixdegrees...
1.2二自由度并联机器人的研究现状图1-1空间二自由度平移并联机器人1.3本课题主要研究内容本文针对一种新型二自由度平移并联机器人，系统分析了自由度、运动学、工作空间，并在此基础上进行了结构设计。本课题的主要研究内容如下...
论文开题报告：2自由度门式起重机器人吊运轨迹的模糊PID控制研究,免费,“文章一站通”大学本科毕业论文(设计)开题报告学院：机电及自动化学院专业班级：2008级机械工程及自动化(机械电…
第三章平面二自由度并联机器人的摩擦力补偿.第43-59页.·平面二自由度并联机器人的动力学建模.第43-47页.·并联机器人的典型控制策略.第47-50页.·PD控制.第47-48页.·增广PD控制.
二自由度机器人的结构设计与学专姓院:业:名:机械与车辆学院机械电子工程学职号:称:教授指导老师:中国·XX二○一二年五月毕业设计诚信承诺书本人郑重承诺:...
对于两自由度串联机器人,其速度各向的条件推导如下:8三级项目报告—刘柳权--09124055如上图所示,此机器人为一平面两自由度机器人,其末端位置输入输出方...
内容提示:二自由度机器人的结构设计与学院:专业:姓名:指导老师:机械与车辆学院机械电子工程学号:职称:教授二自由度机器人的结构设计与...
内容提示:二自由度机器人的结构设计与学院:专业:姓名:指导老师:机械与车辆学院机械电子工程学号:职称:教授中国·XX二○一二年五月论文...
NASA的JPL采用了NEC的蛇形机器人结构设计了一种Serpentinerobot,该机器人约1m长,直径4cm,重量为3.18kg,具有12个自由度(见图1.4),主要是完成在存在障碍...
本文研究的主要内容是二自由度蛇形机器人单元设计。其主要目标是利用蛇(它的形态和姿势)做原形来研究具有与蛇的功能相似的蛇形机器人。其主要功能要求:能利用...
研究蛇形机器人的意义...-10-第2章二自由度蛇形机器人...-12-运动单元的主体设计...
目前出现的二自由度平移并联机器人依据结构布置方式可分为平面结构和空间结构两大类。平面结构的二自由度平移并联机器人常常采用平行四边形结构作为被动支链,利...
针对以上情况,本论文引入耗散系统理论,提出了基于Backstepping(递推)设计方法的鲁棒H_∞控制以及基于模型的干扰抑制器(MBDA)的机器人控制技术。H_∞控制所考虑的主要是干扰...
二自由度蛇形机器人单元设计++毕业论文.doc文档介绍:二自由度蛇形机器人单元设计毕业论文摘要本文研究的主要内容是二自由度蛇形机器人单元设计。其主要目标是利...