并联机器人毕业论文

类别：行业知识并联机床是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。本文介绍了它的特点和研究现状，并总结出了并联机床的八个研究方向。并联机床(Parallel Machine Tools)，又称并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，也曾被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。并联机床是基于空间并联机构Stewart平台原理开发的，是近年才出现的一种新概念机床，它是并联机器人机构与机床结合的产物，是空间机构学、机械制造、数控技术、计算机软硬技术和CAD/CAM技术高度结合的高科技产品。它克服了传统机床串联机构刀具只能沿固定导轨进给、刀具作业自由度偏低、设备加工灵活性和机动性不够等固有缺陷，可实现多坐标联动数控加工、装配和测量多种功能，更能满足复杂特种零件的加工。自其1994年在美国芝加哥机床展上首次面世即被誉为是“21世纪的机床”，成为机床家族中最有生命力的新成员。

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（1）无累积误差，精度较高；（2）驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好；（3）结构紧凑，刚度高，承载能力大；（4）完全对称的并联机构具有较好的各向同性；（5）工作空间较小；（6）适合快速挑选和放置用于物品包装的机器人ISO夹具接口方便使用复杂的夹具或吸盘软硬件的模块化结构，方便安装与调试使用寿命长，操作简单，最少布线，最小占地空间可用在大型输送机系统上多机器人配置地成本维护，通过网络可以远程监控维护智能化、多角度视觉控制根据这些特点，并联机器人在需要高刚度、高精 度或者大载荷而无须很大工作空间的领域内得到了广泛应用博力实机器人在这些方面做得比较好，毕竟是德国进口的机器人。

简单点说，串联机器人就像人的一个手拿东西，而并联机器人就相当于两个手一起端东西。串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等。并联机器人的研究与串联机器人相比起步较晚，还有很多理论问题没有解决。但由于并联机器人具有刚度大，承载能力强，精度高，末端件惯性小等优点，在高速，大承载能力的场合，与串联机器人相比具有明显优势。已有很多成功应用的案例。比如运动模拟器，delta机器人等。上面只说了并联机器人与串联机器人的优点，缺点就不用说了，一方的优点正是另一方的不足，两者是互补的，有不同的适用领域。